旧｢御所藩｣の城下町の北部｢竹田｣に鎮座する社。｢飯岡山｣と称される小高い丘陵裾部に位置します。この｢飯岡山｣にはかつて竹田皇子の住居があったとされ、村名由来ともなっています。竹田皇子は敏達天皇と推古天皇の間の皇子。有力な皇位継承者でありながら、結局のところ即位することなく薨去しています。理由は諸説有り。元々は背後の頂に鎮座していたものが、隣接する飯岡寺とともに戦火で焼失。延宝二年(1674年)に再建、老朽化により昭和四十九年により再度の再建が施されたもよう。創建に至る経緯は不明。｢飯岡山｣の頂には昭和の再建の際に稲荷神社が創建されたようです。

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