旧｢御所藩｣の城下町の北部｢竹田｣に鎮座する社。｢飯岡山｣と称される小高い丘陵の頂に位置します。裾部には厳島神社が鎮座。この｢飯岡山｣にはかつて竹田皇子の住居があったとされ、村名由来ともなっています。元々当社地に鎮座していたのは厳島神社。隣接する飯岡寺とともに戦火で焼失。延宝二年(1674年)に再建、老朽化により昭和四十九年により再度の再建が施されたもよう。当社はその昭和の再建時に創建されたようです。

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